Taekwondo je borilna veščina, ki prihaja iz Koreje, kjer je nacionalni in ljudski šport. Že stenske slikarije iz Severne Koreje, ki imajo svoje korenine približno 37 let pred Kristusom, kažejo osebe, ki izvajajo današnje tehnike taekwondoja.

Od 1. do 7. stoletja je bilo območje današnje Koreje razdeljeno v tri kraljestva po imenu:

Koguryo-Dinastija na severu, ki je največje kraljestvo od teh treh, Paek Che-Dinastija na zahodu in najmanjše kraljestvo Silla-Dinastija na severovzhodu. Med dinastijami so stalno potekali vojaški spopadi, čeprav so se želele združiti. Zaradi stalne nevarnosti pred močnejšim sosedom Koguryo so si drugi organizirali elitne enote, ki so se urile z borilnimi veščinami z orožjem, še bolj pa na tradicionalen način boja brez orožja. Te vojaške enote so se imenovale Hwarang-Do, kar je v današnji Koreji tudi posebna verzija samoobrambe. Od 15. stoletja je bila ta borilna veščina pozabljena v javnosti.

V drugi svetovni vojni so Japonci prepovedali borilne veščine, le nekaj mojstrov je poučevalo svoje učence, da prenos znanja ni povsem zamrl. Po 2. svetovni vojni in delitvi Koreje na Severno in Južno se je za taekwondo začela nova era, obdobje delitve. Nastajati je začel tudi moderni taekwondo. V Severni Koreji se je razvil pod generalom Choiem ITF sistem (International Taekwodo Federation) in v Južni Koreji pod Kim, Un-Yongom WTF sistem (World Taekwondo Federation). Mi smo člani WTF zveze, ki ima svoj sedež v Seoulu (Kuckiwon). Naš današnji predsednik se imenuje Choue, Chungwon.

Najprej je prišel taekwondo v izobraževalni program južnokorejske vojske. Ker so se v taekwondoju razvili razni stili, so poskušali več sistemov združiti v enotni sistem.

Leta 1959 se je velika demonstracijska ekipa (19 članov) korejskih mojstrov odločila, da bo taekwondo predstavila izven Koreje. To potovanje je bilo zelo uspešno. Z novimi ekipami (teami) so šli po vsem svetu, številni člani teh ekip pa so ostali v državah, v katerih so predstavljali taekwondo in v njih tudi odprli svoje šole.

Leta 1971 je bil taekwondo v Južni Koreji priznan kot narodni šport in leta 1973 je bila WTF tudi uradno ustanovljena. V istem letu je bilo prvo svetovno prvenstvo v Seoulu. Leta 1981 je bil taekwondo sprejet v olimpijsko družino, postal je priznan kot olimpijska disciplina. Na olimpijskih igrah 1988 v Seoulu in nato na OI 1992 v Barceloni je taekwondo sodeloval kot demonstracijski šport. Na zasedanju Mednarodnega olimpijskega komiteja (MOK) 1994 v Parizu je bil taekwondo sprejet kot olimpijski šport in je bil prvič na olimpijskih igrah leta 2000 v Sydneyju, na katerih je tekmoval tudi slovenski predstavnik.

Leta 2006 je bilo organizirano tudi prvo, dolgo pričakovano svetovno prvenstvo v tehniki.